线性系统的稳态误差（静态）
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3.4.1 稳定性的概念
对于线性系统，稳定性的概念由一个公式定义：
其中， 是系统的脉冲响应， 是时间。
tip
或者我们可以这样理解：一个系统一般是会受到很多干扰的，如果说我们把这些干扰都去掉了，系统有回到平衡位置的能力，那就说这个是个稳定系统。
3.4.2 稳定的充要条件
严格的说，系统的闭环特征方程的所有根都具有负的实部，或者所有闭环特征根均严格位于左半s平面，这就是稳定性的充要条件。
info
对于线性定常系统来说，只需要看单位脉冲响应是否回零。回零就是稳定的，不回零一定不稳定。
- 大范围稳定：不论偏移多大的范围，最终能回到平衡点
- 小范围稳定：一定范围内偏移，能回到平衡点
3.4.3 稳定判据
3.4.3.1 劳斯（劳斯-赫尔维茨）判据
稳态误差是系统的稳态性能指标，是对系统 控制精度的度量。
warning
一定要对稳定的系统研究稳态误差，撇开稳态不谈，毫无意义！
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