RT-Thread中断管理
中断是什么
中断是指外部事件或CPU在执行过程中，需要CPU暂停当前执行，转而执行其他任务的机制。
打个比方，你正在工位上办公，你领导突然要你去办个很紧急的活儿，于是你放下手边的工作，处理完了领导的事情再着手做原来的事情。
这是一个很简单的异步思想机制，中断实际上属于一种异常，因为它是允许CPU脱离正常工作去处理紧急事务的机制。
在这个过程中，申请CPU中断的请求源称为中断源，实现中断的系统称为中断系统。
但是我们在实际开发中，不仅要考虑中断的优先级，还要考虑中断的上下文，处理时间，会不会死锁等等，就像你要考虑领导给你的这个新活儿合不合适做，合不合适你现在做，多久能做完。
RT-Thread提供了一套中断管理系统，比较好用。在介绍中断管理之前，我们先来复习一下CPU架构。
Cortex-M CPU 架构基础
常见的移植对象有Cortex-M系列的CPU，比如STM32F407等。
Cortex-M 系列 CPU 的寄存器组里有 R0~R15 共 16 个通用寄存器组和若干特殊功能寄存器。
通用寄存器中，比较重要的寄存器有R13，它是作为堆栈指针寄存器(SP, Stack Pointer)，用于指向当前堆栈的顶部。R14作为连接寄存器(LR, Link Register), 用于存储当前正在执行的指令的地址。R15作为程序计数寄存器(PC, Program Counter)，用于存储下一条要执行的指令的内存地址。
其中为堆栈指针寄存器可以是主堆栈指针(MSP)，也可以是进程堆栈指针(PSP)。
特殊功能寄存器中，包括程序状态字寄存器组（PSRs）、中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI）、控制寄存器（CONTROL），可以通过 MSR/MRS 指令来访问特殊功能寄存器。
MRS R0, CONTROL ; 读取 CONTROL 到 R0 中
MSR CONTROL, R0 ; 写入 R0 到 CONTROL 寄存器中
操作模式和特权级别
何谓操作模式？Cortex-M 的操作模式是处理器内部的一种执行状态或权限级别，用于区分当前正在运行的是普通应用程序（线程模式）还是中断/异常处理程序（处理模式）。
Cortex-M有两个操作模式，如果进入异常或中断处理则进入处理模式，其他情况则为线程模式。
它本质上是一个硬件层面的运行环境。
Cortex-M 有两个运行级别，分别为特权级和用户级，线程模式可以工作在特权级或者用户级，而处理模式总工作在特权级，可通过 CONTROL 特殊寄存器控制。
说回堆栈寄存器SP，对应两个物理寄存器MSP和PSP。
MSP 为主堆栈，PSP 为进程堆栈，处理模式总是使用 MSP 作为堆栈，线程模式可以选择使用 MSP 或 PSP 作为堆栈，同样通过 CONTROL 特殊寄存器控制。复位后，Cortex-M 默认进入线程模式、特权级、使用 MSP 堆栈。
嵌套向量中断控制器（NVIC）
在STM32栏目的外部中断中有讲到NVIC，这里不重复部分内容，仅作补充。
当一个中断触发并且系统进行响应时，处理器硬件会将当前运行位置的上下文寄存器自动压入中断栈中，涉及的是 PSR、PC、LR、R12、R3-R0 寄存器。
但就算一个中断正在服务，这个时候有优先级更高的中断触发，那么处理器同样会打断当前运行的中断服务程序，然后把这个中断服务程序上下文的 PSR、PC、LR、R12、R3-R0 寄存器自动保存到中断栈中。
PendSV 系统调用
PendSV也称为可悬起的系统调用，顾名思义可以被挂起，而且是一种异常。
PendSV专门用来辅助操作系统进行上下文切换。但PendSV异常初始化后优先级最低。PendSV异常的处理程序必须在特权级下运行。
每次需要进行上下文切换的时候，会手动触发 PendSV 异常，PendSV 提供异常处理函数，在这个函数中进行上下文切换。
RT-Thread 中断工作机制
中断向量表
其实在Bootloader有提到过中断向量表,这里不重复部分内容,仅作补充。
有了这个中断向量表可以干嘛呢？处理器才能知道当发生某个异常或中断时，该跳转到哪里去执行对应的处理程序。简单说，它是中断与处理函数之间的“地图”。
有了它，就可以定位到中断源是谁。