自动控制的一般概念
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1.1 控制系统的工作原理及其组成
1.1.1 工作原理
检测输出量的实际值——将实际值与给定量（输入量）进行比较得出偏差值。
1.1.2 开环控制与闭环控制（重点）
开环控制系统用于某种干扰作用使输出量偏离原始量，没有自动纠偏的能力。分两类：按给定值操纵，按干扰补偿（只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。适用于存在强干扰且变化比较剧烈的场合）。
例子：开灯关灯。
闭环控制系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生直接影响，闭环的作用即是应用反馈来减少偏差。
（优点：控制精度较高，无论干扰还是系统结构参数引起的变化，系统就会自行纠偏。
缺点：系统参数如果匹配不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。）
例子：全自动洗衣机。
半闭环系统的反馈信号不是直接从系统的输出端引出，而是间接的取自中间的测量元件，可以获得比开环控制系统更高的控制精度，但低于闭环；与闭环系统相比更容易实现稳定性。
记忆：一个是愣头青，一个知错能改，一个在产线中间查质量。
1.1.3 闭环控制系统的组成（重点）
闭环控制系统由6个元件组成：
给定元件（产生输入信号，如可变电阻）、
反馈元件（检测被控制量或输出量，如电位器、热电偶）、
比较元件（接收输入信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号，如电位计）、
放大元件（对偏差信号进行放大，如电压放大器）、
执行元件（直接对控制对象进行操纵的元件，如伺服电动机）、
校正元件（使系统获得良好的动、静态性能而加入系统的元件）。
1.1.4 自动控制的概念（重点）
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人工控制与自动控制——反馈
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按偏差进行控制——通过偏差纠正偏差
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反馈：将输出量通过一定的方式送回到输入端，并与输入信号比较产生偏差信号过程。
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负反馈：输入信号 - 反馈信号（输出信号）
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正反馈：输入信号 + 反馈信号
- 时基即时间基准，在电子线路中主要用来表示数字电路中的基准时钟。
1.2 控制系统的基本类型
1.2.1 按输入量的特征分类
恒值控制系统：输入量恒定，运行中不变，保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。（液压工作台的位置控制、电力系统的电网电压、频率控制）
程序控制系统：输入量不是常数，有变化规律（函数）。
（微机控制系统）
随动系统：输入量变化规律不能预先确定，输入量变化时，输出量能跟着平稳地变化。
（仿形机床、火炮自动瞄准系统）
1.2.2 按系统中传递信号分类
连续控制系统：系统中各部分传递的信号都是连续时间变量的系统。有线性系统和非线性系统之分。（微分方程，用拉氏变换求解）
离散控制系统：系统中某一处或数处的信号是脉冲序列或数字量传递的系统。（差分方程，用拉氏变换引出脉冲传递函数再研究）
1.3 对控制系统的基本要求（重点）
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稳定性：系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。控制系统正常工作的先决条件。
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快速性：系统的输入量和输出量产生偏差时，消除这种误差的快慢程度。
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精确性：控制精度，一般以稳态误差来衡量。稳态误差是以一定变化规律的输入信号作用于系统后，当调整过程结束而趋于稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差，反映了动态过程后期的性能。
1.4 控制工程发展概况
理论基础：工程控制论。