📄️ 空间描述与变换阅读提示：📄️ 机器人正运动学## 3.1 概述📄️ 机器人逆运动学4.1 本章任务📄️ 速度与静力本章将要介绍大名鼎鼎的雅可比矩阵，广义上雅可比矩阵（也称作Jacobi矩阵，英语：Jacobian matrix）是函数的一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵。